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按底盘的形式分轮胎起重机和汽车起重机两种:前者采用专用底盘,车身短,作业移动灵活;后者的起重作业部分安装在汽车底盘上,车身较长,具有载重汽车的行驶性能,可单机快速转移或与汽车编队行驶。与汽车式起重机相比其优点有:轮距较宽、稳定性好、车身短、转弯半径小,可在360°范围内工作。但其行驶时对路面要求较高,行驶速度较汽车式慢,不适于在松软泥泞的地面上工作。利用轮胎式底盘行走的动臂旋转起重机。由上车和下车两部分组成。上车为起重作业部分,设有动臂、起升机构、变幅机构、平衡重和转台等;下车为支承和行走部分。上、下车之间用回转支承连接。吊重时一般需放下支腿,增大支承面,并将机身调平,以保证起重机的稳定 。


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